1.面向电力作业中的轴孔装配操作，拟提出一种基于强化学习的机械臂柔顺控制算法，解决未知环境下的机器人自主操作。

2.拟提出一种融合了多源信息（图像和力信息）的未知环境在线参数辨识算法，采用类人化思维提高机器人自主操作的鲁棒性和准确性。

3.搭建一套机器人自主轴孔装配平台，实现未知环境下的机器人自主轴孔装配。